知能制御システム学 / Intelligent Control Systems  

  橋本 浩一, 鏡 慎吾  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html

（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。

制御システムとしてロボットを取り上げ、知能的に制御するための手法について講義する。具体的には、ロボットキネマティクス、ロボットダイナミクス、センシング、アーキテクチャについて概説し、 ビジュアルサーボシステムの原理と構築法を説明する。 また視覚に基づく制御を実現する要素技術として、イメージセンサ、画像処理、画像追跡を取り上げて、実際のプログラム例とデモンストレーションを交えながら講義する。

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")

The aim of this lecture is to obtain the basics knowledge and to know the latest trend for intelligent control systems.

Lectures on robot kinematics, robot vision, and feedback control theory will be given. Lectures on building blocks for robot vision systems such as image sensors, image processing and visual tracking will also be given.

  知能制御システム学  

   

  情報基礎科学専攻、システム情報科学専攻  

  前期後半  

  前期後半 金曜日 1講時 / 前期後半 金曜日 2講時  

制御システムとしてロボットを取り上げ、知能的に制御するための手法について講義する。具体的には、ロボットキネマティクス、ロボットダイナミクス、センシング、アーキテクチャについて概説し、 ビジュアルサーボシステムの原理と構築法を説明する。 また視覚に基づく制御を実現する要素技術として、イメージセンサ、画像処理、画像追跡を取り上げて、実際のプログラム例とデモンストレーションを交えながら講義する。

  ロボット知能システム / Robot Intelligent System  

  張山 昌論  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。

学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)

１．目的

次世代の知能ロボットでは，外界の環境情報をセンサで取込み，知能的処理を施した上で，アクチュエータを通して再びリアルワールド環境を自律的に制御していく．このようなロボットの頭脳となる知能処理の構成要素である，センシング，３次元計測，認識，予測・推定，プラニング，制御，学習，ロボット情報通信技術を理解する．また，未来情報社会において応用されるロボットシステムを開発するためのシステム統合技術についても修得することを目的とする．

２．概要

ロボットの運動学，動力学，ロボット制御，センシング技術，ロボットビジョン，予測・推定，プラニング，学習など知能処理の基本手法と共に，ロボットシステムを構築するためのシステム構築手法を講述する．

３．達成目標等

ロボット制御，センシング，３次元計測，認識，予測・推定，学習，プラニングなどの基本手法を理解し，これらを組み合わせたロボットシステムの構築技術を修得する．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of

the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)

For intelligent robots, many tasks are required such as sensing the environmental information, intelligent processing for the sensed information, controlling the robot itself in the real world environment autonomously.

In this course, students will understand intelligent information processing for intelligent robotics such as sensing, three-dimensional measurement, recognition, prediction, planning, control, learning, and ICT for robotics.

  ロボティクスⅡ / Robotics II  

  田所 諭  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。

学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)

ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義は，Kevin M. Lynch, Frank C. Park著の "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" （関連URL参照）を用いて行う．ロボティクスIの内容を基礎として，この教科書の後半部分，特に運動計画，運動制御，マニピュレーションについて学習する．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of

the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)

A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom. In this lecture, students will learn the fundamentals of modeling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," which is authored by Kevin M. Lynch and Frank C. Park and known as one of the best textbooks in robotics. Following Robotics I, the last half of the textbook will be taught, especially on motion planning, control, and manipulation in robotics.

  アドバンスドロボティクス / Advanced Robotics  

  平田 泰久, 田村 雄介  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html

（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robot Systems Engineering.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "eht2j46".

ロボットは，機械要素，アクチュエータ，センサ，プロセッサと，それらを統合し知的な動作を創出するためのソフトウェアが高度に融合するシステムである．また，ロボットは，利用される実世界に統合されて初めてシステムとしての性能を発揮する．特に，本講義では，実世界で用いることが可能なロボットシステムを開発するために必要なロボット技術を紹介するとともに，それらを統合して開発された最新のロボットシステムを紹介する．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robot Systems Engineering.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "eht2j46".

The robot is an intelligent system that consists of mechanical parts, actuators, sensors, and controllers. By integrating the several parts, systems, and control methods effectively, the robot could realize the required tasks in the real-world environment. This lecture especially focuses on the fundamental robot technologies for developing the robot system used in the real world environment and introduces the latest robot system developed by the integration of their robot technologies.

  (IMAC-U)　ロボティクスⅡ / (IMAC-U) Robotics II  

  林部 充宏  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。

学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)

ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義は，John J. Craig著の "Introduction to Robotics, Mechanics and Control"を用いて行う．ロボティクスIの内容に続き，この教科書の後半部分，特に動きの運動計画，運動制御について学習し，また実際にプログラミング言語を用いた実装についての演習を行う．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of

the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)

A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom.In this lecture, students will learn the fundamentals of modelling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control," which is authored by John J. Craig and known as one of the best textbooks in the robotics. Following Robotics I, the last half of the text book will be taught, especially on motion planning　and motor control in robotics. In addition, we learn how to implement the robot motor control, kinematics and dynamics with programming language in hands-on style.

Classcode: 2o263hk

  ロボティクスⅠ(IMAC) / Robotics I  

  平田 泰久  

  工  

   

   

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学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "kvlekkl".

ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義のほとんどの部分は，John J. Craig著の "Introduction to Robotics Mechanics and Control" を用いて英語で行う．この教科書の前半部分，特に空間の記述と変換，マニピュレータの運動学・動力学について学習する．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of

the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "kvlekkl".

A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom. In this lecture, students will learn the fundamentals of modeling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Introduction to Robotics Mechanics and Control," which is authored by John J. Craig and known as one of the best textbooks in the robotics. The first half of the textbook will be taught, especially on spatial descriptions and transformations, manipulator kinematics, and manipulator dynamics.

  ロボティクス特論 / Advanced Robotics  

  平田 泰久, 村田 智  

  工  

   

   

Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ

https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html

（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "plsiybm".

ロボットシステムは，運動を実現するアクチュエータ，機械要素，知的動作実現に必要なマイクロプロセッサー・センサーなどを有機的に統合することにより構築できる．本講義では，ロボットシステムのインテグレーションに必要な，概念化力，問題発見能力，問題解決力の涵養に主眼をおき，インテリジェントロボット，バイオメカトロニクス，知能メカトロニクス，マイクロ・ナノ・メカトロニクスなどを具体的な考究対象として，講義および討論を行う．

オムニバス形式の講義によりロボットシステムの様々な応用分野について考究を深め，技術開発の現状と研究課題について学ぶ．

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/doctoral.html (under "Timetable & Course Description")

#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.

#Please check the Google Classroom whose class-code is "plsiybm".

The robotic systems are constructed by integrating actuators for movements, mechanical elements which compose the robotic body, and microprocessor / sensor for realizing intelligent operation, etc. In this lecture, we will focus on intelligent robots, bio-mechatronics, intelligent mechatronics, micro / nano mechatronics, and etc. aiming at cultivating conceptualizing ability, problem finding ability, and problem solving ability necessary for the construction of robotic systems. Lectures and discussions are included.

The omnibus lectures will deepen students' understanding of various application fields of robotic systems, and provide an overview of the current state of technological development and research issues.

  精密生産システム学 / Manufacturing Systems  

  水谷 正義, 佐野 眞琴  

  工  

   

   

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高度に知能化されたCNC工作機械や工業ロボットをはじめ、光学機械やステッパなど、機械やLSIの製造に関わる生産システムの基礎と実際について講義する。なお、本講は集中講義形式で行われるので、授業実施の時期については追って掲示する。またそれぞれ専門企業の技術者から講義いただく。

本講義に関する案内はGoogle Classroomにて行う。クラスコードは「2zdtrqm」である。

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:

https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")

This class is included two topics. One is focusing on description of the fundamental principles and applications for intelligent CNC machining centres and industrial robots for industrial production. Machining centre, Control system of CNC machine, Mechanisms and control for robot, Sensing system for robot, Software and language for robot, CAD/CAM and FMS, ultra-precision machine. The other is focusing on an optical instrument for LSI manufacturing systems. Design and manufacture of optical lenses, Mechanisms and control of AF/AE camera, Microscope and telescope, Laser interferometer measuring instrument, LSI production, Stepper.

In addition, lectures will be given by engineers from specialised companies.

The information of this class will be given via Google Classroom. The class code is "2zdtrqm".

  ロボットビジョン / Robot Vision  

  岡谷 貴之  

  工  

   

   

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コンピュータビジョンの様々な問題とその解決方法を説明する．問題とは，物体やシーンを撮影した画像から，それらに関する何らかの情報，例えばシーンの３次元形状や物体のカテゴリ名などを推定する逆問題のことである．関連する基本的概念を説明した上で，コンピュータビジョンの問題への複数のアプローチの方法を，特に深層学習による方法を中心に解説する．

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This course explains various problems of computer vision and their solutions. The problems are basically inverse-problems in which we wish to estimate some information about an object or a scene from their image(s), such as the categories of objects and the three-dimensional shape of a scene. Students will first learn a series of fundamental concepts, and then study a number of approaches to the problems of computer vision, where the main focus is on deep learning methods.

Google Classroom class code: miblimm