知能制御システム学 / Intelligent Control Systems

単位数: 2. 担当教員: 橋本 浩一, 鏡 慎吾. 開講年度: 2024. 開講言語: English.

授業の目的・概要及び達成方法等

Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html
（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。

制御システムとしてロボットを取り上げ、知能的に制御するための手法について講義する。具体的には、ロボットキネマティクス、ロボットダイナミクス、センシング、アーキテクチャについて概説し、 ビジュアルサーボシステムの原理と構築法を説明する。 また視覚に基づく制御を実現する要素技術として、イメージセンサ、画像処理、画像追跡を取り上げて、実際のプログラム例とデモンストレーションを交えながら講義する。

授業の目的・概要及び達成方法等(Ｅ）

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")

The aim of this lecture is to obtain the basics knowledge and to know the latest trend for intelligent control systems.
Lectures on robot kinematics, robot vision, and feedback control theory will be given. Lectures on building blocks for robot vision systems such as image sensors, image processing and visual tracking will also be given.

授業計画

Google Classroom class code: zp6gz3t

授業計画(Ｅ）

Google Classroom class code: zp6gz3t

授業時間外学習

対象とするトピックに関して授業時間に相当する準備と復習の時間を確保すること

授業時間外学習（Ｅ）

Preparation and review on the subject topic are needed.

成績評価方法及び基準

レポートによる

成績評価方法及び基準(Ｅ）

Reports

教科書および参考書

関連ＵＲＬ

http://www.ic.is.tohoku.ac.jp/
http://www.ic.is.tohoku.ac.jp/~swk/lecture/
http://www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/vservo.htm

オフィスアワー

随時（事前にメールでアポイントを取ってください）

オフィスアワー（Ｅ）

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