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ロボティクスⅡ / Robotics II

単位数: 2. 担当教員: 田所諭. 開講年度: 2024. 科目ナンバリング: TMA-MEE356J. 開講言語: 日本語、Japanese.

主要授業科目/Essential Subjects

○

授業の目的・概要及び達成方法等

Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。
学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)

ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義は，Kevin M. Lynch, Frank C. Park著の "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" （関連URL参照）を用いて行う．ロボティクスIの内容を基礎として，この教科書の後半部分，特に運動計画，運動制御，マニピュレーションについて学習する．

授業の目的・概要及び達成方法等(Ｅ）

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of
the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)

A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom. In this lecture, students will learn the fundamentals of modeling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," which is authored by Kevin M. Lynch and Frank C. Park and known as one of the best textbooks in robotics. Following Robotics I, the last half of the textbook will be taught, especially on motion planning, control, and manipulation in robotics.

他の授業科目との関連及び履修上の注意

線形代数学と制御工学IとロボティクスIの履修を前提に講義をするので履修しておくこと．

他の授業科目との関連及び履修上の注意(Ｅ）

The lecture is given under the assumption that students are familiar with the Linear Algebra, the Control Engineering I, and Robotics I.

授業計画

1. Trajectory Generation
2. Trajectory Generation
3. Trajectory Generation
4. Motion Planning
5. Motion Planning
6. Motion Planning
7. Robot Control
8. Robot Control
9. Robot Control
10. Grasping and Manipulation
11. Grasping and Manipulation
12. Grasping and Manipulation
13. Wheeled Mobile Robots
14. Wheeled Mobile Robots
15. Wheeled Mobile Robots

授業計画(Ｅ）

授業時間外学習

予習：シラバスの項目について教科書の対応箇所を読み，理解できる部分と理解できない部分を明確にしておく．
復習：教科書を読み直したり，講義ノートを整理したりすることで，講義の内容をよく理解する．レポート課題がある場合はそれに取り組む．

授業時間外学習（Ｅ）

Preparation: Students should read a related part of the textbook before the lecture and clarify the points which they do not understand well.
Review: Students should read the textbook again and reorganize their lecture notes to fully understand what they have learned. Do homeworks when they are assigned.

成績評価方法及び基準

試験結果とレポ－トにより判定する．

成績評価方法及び基準(Ｅ）

Evaluated by examinations and reports

教科書および参考書

Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Kevin M. Lynch and Frank C. Park, Cambridge University Press (2017) ISBN/ISSN: 9781107156302 資料種別:教科書

オフィスアワー

E-mailで教員へ連絡のこと

オフィスアワー（Ｅ）

Contact the professor by e-mail.

備考

Google Classroom Code: jqquk4o