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Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。
学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)
From "Preview" on MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL
Modern Robotics（教科書），Previewより
As an academic discipline, robotics is a relatively young field with highly ambitious goals, the ultimate one being the creation of machines that can behave and think like humans. This attempt to create intelligent machines naturally leads us first to examine ourselves – to ask, for example, why our bodies are designed the way they are, how our limbs are coordinated, and how we learn and perform complex tasks. The sense that the fundamental questions in robotics are ultimately questions about ourselves is part of what makes robotics such a fascinating and engaging endeavor.
Our focus in this book is on mechanics, planning, and control for robot mechanisms. Robot arms are one familiar example. So are wheeled vehicles, as are robot arms mounted on wheeled vehicles. Basically, a mechanism is constructed by connecting rigid bodies, called links, together by means of joints, so that relative motion between adjacent links becomes possible. Actuation of the joints, typically by electric motors, then causes the robot to move and exert forces in desired ways.
Specifically, Robotics I includes Configuration Space, Rigid-Body Motions, Forward Kinematics, Velocity Kinematics and Statics, Inverse Kinematics, Kinematics of Closed Chains, Dynamics of Open Chains (up to Chapter 8 in the text book).
具体的に，ロボティクスIでは，Configuration Space，Rigid-Body Motions，Forward Kinematics，Velocity Kinematics and Statics，Inverse Kinematics，Kinematics of Closed Chains，Dynamics of Open Chainsについて学ぶ（教科書Chapter 8まで）
2022年度より，教科書が変更になったことに注意してください！
The class code for Google Classroom can be found on the Web site of
the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)
From "Preview" on MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL
As an academic discipline, robotics is a relatively young field with highly ambitious goals, the ultimate one being the creation of machines that can behave and think like humans. This attempt to create intelligent machines naturally leads us first to examine ourselves – to ask, for example, why our bodies are designed the way they are, how our limbs are coordinated, and how we learn and perform complex tasks. The sense that the fundamental questions in robotics are ultimately questions about ourselves is part of what makes robotics such a fascinating and engaging endeavor.
Our focus in this book is on mechanics, planning, and control for robot mechanisms. Robot arms are one familiar example. So are wheeled vehicles, as are robot arms mounted on wheeled vehicles. Basically, a mechanism is constructed by connecting rigid bodies, called links, together by means of joints, so that relative motion between adjacent links becomes possible. Actuation of the joints, typically by electric motors, then causes the robot to move and exert forces in desired ways.
Specifically, Robotics I includes Configuration Space, Rigid-Body Motions, Forward Kinematics, Velocity Kinematics and Statics, Inverse Kinematics, Kinematics of Closed Chains, Dynamics of Open Chains (up to Chapter 8 in the text book)
Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。
学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)
#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.
#Please check the Google Classroom whose class-code is "kvlekkl".
ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義のほとんどの部分は，John J. Craig著の "Introduction to Robotics Mechanics and Control" を用いて英語で行う．この教科書の前半部分，特に空間の記述と変換，マニピュレータの運動学・動力学について学習する．
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https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)
#The contents of this class will be announced on Google Classroom called Robotics I.
#Please check the Google Classroom whose class-code is "kvlekkl".
A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom. In this lecture, students will learn the fundamentals of modeling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Introduction to Robotics Mechanics and Control," which is authored by John J. Craig and known as one of the best textbooks in the robotics. The first half of the textbook will be taught, especially on spatial descriptions and transformations, manipulator kinematics, and manipulator dynamics.
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学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)
ロボットは，多自由度の知能化機械である．本講義では，ロボットシステムを構築する際に不可欠な，ロボットマニピュレータのモデリングと運動制御の基礎について学ぶ．講義は，John J. Craig著の "Introduction to Robotics, Mechanics and Control"を用いて行う．ロボティクスIの内容に続き，この教科書の後半部分，特に動きの運動計画，運動制御について学習し，また実際にプログラミング言語を用いた実装についての演習を行う．
The class code for Google Classroom can be found on the Web site of
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https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)
A robot is an intelligent mechanical system with multiple degrees of freedom.In this lecture, students will learn the fundamentals of modelling and control of a robot manipulator. Most of the lecture is given based on a textbook, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control," which is authored by John J. Craig and known as one of the best textbooks in the robotics. Following Robotics I, the last half of the text book will be taught, especially on motion planning and motor control in robotics. In addition, we learn how to implement the robot motor control, kinematics and dynamics with programming language in hands-on style.
Classcode: 2o263hk
Google Classroomのクラスコードは工学部Webページにて確認すること。
学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)
１．目的
次世代の知能ロボットでは，外界の環境情報をセンサで取込み，知能的処理を施した上で，アクチュエータを通して再びリアルワールド環境を自律的に制御していく．このようなロボットの頭脳となる知能処理の構成要素である，センシング，３次元計測，認識，予測・推定，プラニング，制御，学習，ロボット情報通信技術を理解する．また，未来情報社会において応用されるロボットシステムを開発するためのシステム統合技術についても修得することを目的とする．
２．概要
ロボットの運動学，動力学，ロボット制御，センシング技術，ロボットビジョン，予測・推定，プラニング，学習など知能処理の基本手法と共に，ロボットシステムを構築するためのシステム構築手法を講述する．
３．達成目標等
ロボット制御，センシング，３次元計測，認識，予測・推定，学習，プラニングなどの基本手法を理解し，これらを組み合わせたロボットシステムの構築技術を修得する．
The class code for Google Classroom can be found on the Web site of
the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)
For intelligent robots, many tasks are required such as sensing the environmental information, intelligent processing for the sensed information, controlling the robot itself in the real world environment autonomously.
In this course, students will understand intelligent information processing for intelligent robotics such as sensing, three-dimensional measurement, recognition, prediction, planning, control, learning, and ICT for robotics.
Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html
（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。
● ロボット工学技術は、宇宙開発や探査活動に役立ちます。この授業科目では、宇宙ロボティクスの課題について、
軌道サービスミッションおよび月/惑星探査への適用を中心に詳しく説明します。
● 「軌道ロボティクス」については、以下のトピックを取り扱います。
-宇宙機の角運動運動学と姿勢ダイナミクス
-自由飛行宇宙ロボットのマルチボディダイナミクスと制御
-宇宙ロボットが浮遊ターゲットをキャプチャするときの衝撃ダイナミクスと衝撃力制御
● 「月・惑星ロボティクス」については、以下のトピックを取り扱います。
-月と小惑星の探査のためのミッションとシステムの設計
-月/惑星表面での移動のためのモビリティシステムの設計と解析
-移動ロボットによる環境認識、計画、およびナビゲーション
The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")
● Robotics technology is useful for space development and exploration activities. In this course, the subject of Space Robotics is elaborated on the application to orbital servicing missions and lunar/planetary exploration.
● As for the "orbital robotics," the following topics are lectured:
- Angular motion kinematics and attitude dynamics of a spacecraft,
- Multi-body dynamics and control of a free-flying space robot,
- Impact dynamics and post-impact control when a space robot captures a floating target.
● As for the "lunar/planetary robotics," the following topics are lectured:
- Mission and system design for Lunar and asteroid exploration,
- Mobility system design and analysis for locomotion on the lunar/planetary surface,
- Sensing, planning, and navigation of a mobile robot.
● ロボット工学技術は、宇宙開発や探査活動に役立ちます。この授業科目では、宇宙ロボティクスの課題について、軌道サービスミッションおよび月/惑星探査への適用を中心に詳しく説明します。
● 「軌道ロボティクス」については、以下のトピックを取り扱います。
-宇宙機の角運動運動学と姿勢ダイナミクス
-自由飛行宇宙ロボットのマルチボディダイナミクスと制御
-宇宙ロボットが浮遊ターゲットをキャプチャするときの衝撃ダイナミクスと衝撃力制御
● 「月・惑星ロボティクス」については、以下のトピックを取り扱います。
-月と小惑星の探査のためのミッションとシステムの設計
-月/惑星表面での移動のためのモビリティシステムの設計と解析
-移動ロボットによる環境認識、計画、およびナビゲーション
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学部シラバス・時間割(https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html)
[TB13044] (IMAC-U) 力学は、Google Classroomを用いて開講する。クラスコードは「ep22aqx」である。
１．目的
本講義は自然科学群の物理学で既に学んだ力学に関する内容を基礎として、それらを機械知能・航空工学諸分野へ応用・発展させるための基礎学力を養うことを目的とする。
２．概要
本授業は講義を中心に進める。自然科学群の物理学A、Bで既に学んだ力学に関連する内容を基礎として、質点、質点系、剛体の運動等に関して講義と例題を一体として下記の授業計画に挙げる項目について授業する。
３．達成目標等
質点、質点系、剛体の運動等に関して運動方程式をたてて解くことにより、これらの運動を理解し、基礎的な問題への応用ができるようになる。
The class code for Google Classroom can be found on the Web site of
the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-ug.html (JP Only)
[TB13044] (IMAC-U) Mechanics will be offered using Google Classroom. The class code is "ep22aqx".
１．Purpose of this lecture
The purpose of this lecture is to acquire the basic knowledge for applying and developing the knowledge about mechanics learned in physics to the field of mechanical engineering.
２．Object and summary of class
This is a lecture-centered course. Based on the contents related to mechanics already learned in “Physics A” and “Physics B”, lectures will be given with examples on mass points, mass system, rigid body movement, etc. according to the items shown in the syllabus.
３．Goal of study
By considering the equations of motion regarding mass points, mass system, rigid body motion, etc., you will be able to understand these motions and apply them to basic motions in machines.
物理学の基礎である力学について基本的知識の獲得と問題解決法の習得をめざし、物理学的なものの見方に慣れるようにする。ここでは質点および剛体の力学を学習して物体の運動に関する基本的な原理や法則を知り、物理学の理解を深め、問題解決の能力をみがく。解析に必要となる数学的な能力をみがく。
The purpose of the course is to acquire basic knowledge of classical mechanics as fundamental physics, obtain skills in solving problems, and become familiar with the way of thinking in physics. Specifically, students will learn the mechanics of particles and rigid bodies, through which knowledge of the basic principles and laws on the motion of bodies will be gained, with deeper insight into physics and problem-solving skills. Skills for mathematical analysis are also developed.
力学は、力がつりあっている時の物体の平衡と力が働いている時の物体の運動を扱います。その基礎となるのが、ニュートンの運動の３法則です。この法則は、個々の粒子や天体、そして非常に複雑な相互作用まで様々な現象を非常に正確に予測するために使用することができます。また、他の物理学の科目を学ぶための基礎ともなっています。この講義は、生命系への適用も視野に、そのような力学の流れを学ぶことを目的としています。課題ごとにデモンストレーションを行い，視覚・感覚的にも理解できるようにします。
Mechanics deals with the equilibrium of an object when forces are balanced and the motion of an object when forces are exerted. The basis of the mechanics is Newton's three laws of motion. This law can be used to predict very accurately various phenomena, from individual particles and celestial bodies to even the most complex interactions. It is also the basis for studying other subject of physics. The purpose of this lecture is to learn the mechanics with a view to applying it to life systems. A demonstration will be given for each subject so that students can understand it visually and intuitively.
物体の運動について扱う⼒学は物理学の基礎である。この授業では、質点系の⼒学、剛体の運動、相対運動、振動と波動を学ぶ。これらを通じて⼒学の全体を概観し、⾃然現象に潜む物理法則に対する理解を深めることを⽬的とする。
Mechanics, which deals with the motion of objects, is the foundation of physics. Students will learn mechanics of system of particles, rigid bodies, relative motion, and oscillation and waves. Then students have an overview of mechanics as a whole and a deeper understanding of the physics laws in nature.