システム制御工学Ⅱ / System Control Engineering II

単位数: 2. 担当教員: 吉田 和哉, 田村 雄介. 開講年度: 2024. 開講言語: English.

授業の目的・概要及び達成方法等

Google Classroomのクラスコードは工学研究科Webページ
https://www.eng.tohoku.ac.jp/edu/syllabus-g.html
（大学院シラバス・時間割・履修登録）にて確認すること。

本講義では、「システム制御工学I」の内容を発展させた講義を行う。高度化・複雑化する機械システムの運動制御系設計を目的とし、制御システムの解析ならびに制御系設計法について講義を行う。本講義では、線形システムを対象として、状態空間における状態フィードバック制御と出力フィードバック制御に代表される制御系設計、状態オブザーバとカルマンフィルタ，および制御応答性解析の基本について講義する。講義は英語で行う。MATLABあるいはそれに代わるソフトウェアを利用した演習を含むものとする。

授業の目的・概要及び達成方法等(Ｅ）

The class code for Google Classroom can be found on the Web site of the School of Engineering:
https://www.eng.tohoku.ac.jp/english/academics/master.html (under "Timetable & Course Description")

In this lecture, we will give a lecture that develops the contents of "System Control Engineering I". Lectures will be given on control system analysis and control system design methods for the purpose of designing motion control systems for increasingly sophisticated and complex mechanical systems. In this lecture, we will give a lecture on the basics of control system design represented by state feedback control and output feedback control in the state space, state observer and Kalman filter, and control responsiveness analysis for linear systems. Lectures will be given in English. It shall include exercises using MATLAB or alternative software.

他の授業科目との関連及び履修上の注意

「システム制御工学I」を履修済みであることが望ましい。

他の授業科目との関連及び履修上の注意(Ｅ）

"System Control Engineering I" is recommended to be taken in advance.

授業計画

(工学研究科 後期前半 TM10005200)

Google クラスルーム class code: hppvwhy
にて詳細を確認してください。

第1週：イントロダクション、線形システムと線形化
第2週：線形システムの解析
第3週：状態フィードバック
第4週：最適レギュレータ
第5週：出力フィードバック
第6週：カルマンフィルタ
第7週：まとめ

授業計画(Ｅ）

(Graduate School of Engineering, 3rd Qt, TM10005200)

Please check the details in
Google Classroom with class code: hppvwhy

Week 1: Introduction, Linear Systems & Linearization
Week 2: Analysis of Linear Systems
Week 3: State Feedback
Week 4: Linear Quadratic Regulators
Week 5: Output Feedback
Week 6: Kalman Filtering
Week 7: Summary

授業時間外学習

テキストを用いた予習、参考文献・資料を用いた復習が望ましい。

授業時間外学習（Ｅ）

Preparation using textbooks and review using references/materials are recommended.

成績評価方法及び基準

成績評価は、出席およびレポートに基づいて行う。

成績評価方法及び基準(Ｅ）

The evaluation will be made based on the class attendance and submitted reports.

教科書および参考書

• Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, Karl Johan Astrom & Richard M. Murray, Princeton University Press (2008) ISBN/ISSN: 9780691135762